機器人本體主要包括哪幾部分
機器人目前是典型的機電一體化產(chǎn)品，一般由機械本體、控制系統(tǒng)、傳感器、驅(qū)動器和輸入/輸出系統(tǒng)接口等五部分組成。其中機器人本體部分組成就是機械部分、傳感部分和控制部分組成，工業(yè)機器人本體廠家鳴世智能制造這里為大家分享一下。
一、機器人本體機械部分
機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機身、手臂、末端操作器三大件組成。每一大件都有若干自由度，構(gòu)成一個多自由度的機械系統(tǒng)。機器人按機械結(jié)構(gòu)劃分可分為直角坐標(biāo)型機器人、圓柱坐標(biāo)型機器人、極坐標(biāo)型機器人、關(guān)節(jié)型機器人、SCARA型機器人以及移動型機器人。
二、機器人本體傳感部分
它由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，獲取內(nèi)部和外部環(huán)境中有用的信息。智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應(yīng)性和智能化水平。人類的感受系統(tǒng)對感知外部世界信息是極其巧妙的，然而對于一些特殊的信息，傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。
三、機器人本體控制與驅(qū)動部分
控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機器人的作業(yè)指令以及從傳感器反饋回來的信號，支配機器人的執(zhí)行機構(gòu)去完成規(guī)定的運動和功能。 根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。根據(jù)控制運動的形式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制。
驅(qū)動系統(tǒng)是向機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)提供動力的裝置。采用的動力源不同，驅(qū)動系統(tǒng)的傳動方式也不同。驅(qū)動系統(tǒng)的傳動方式主要有四種：液壓式、氣壓式、電氣式和機械式。電力驅(qū)動是目前使用最多的一種驅(qū)動方式，其特點是電源取用方便，響應(yīng)快，驅(qū)動力大，信號檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方式，驅(qū)動電機一般采用步進電機或伺服電機。
其實這種機器人之所以能夠?qū)崿F(xiàn)這么流暢的動作，不僅僅是微型計算機的控制技術(shù)，也是與伺服電動機的飛速發(fā)展息息相關(guān)的。
機器人的伺服電機系統(tǒng)，設(shè)備在感知外界信息后會快速傳遞給控制器，然后控制器會發(fā)出控制信號驅(qū)動伺服電機系統(tǒng)快速進行姿勢調(diào)整。伺服電機系統(tǒng)在這里就是利用各種電機產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動機器人本體來獲得機器人的各種運動。
